DARPA 總決賽 (2005)

DARPA 無人車挑戰賽的第二屆賽事是一場越野競賽，於 2005 年 10 月 8 日上午 6 時 40 分開始，地點鄰近加州與內華達州的州界。2005 年賽事的 23 支決賽隊伍中，僅有一隊未超越 2004 年最佳車輛的行駛距離。共有五輛車成功完成賽程：

2005 年賽事的參賽車輛需通過三座狹窄隧道，並應對超過 100 個急左彎與右彎。賽事的終點路段為「啤酒瓶隘口」(Beer Bottle Pass)，一條兩側皆為陡峭懸崖的蜿蜒山路。雖然 2004 年的賽道需要攀升的海拔更高，且在路線初期必須行經一些非常急的髮夾彎（達格特山脊），但其彎道和道路遠少於 2005 年的賽道。

史丹佛大學與卡內基美隆大學兩隊之間的自然競爭（史丹佛隊的負責人 Sebastian Thrun 曾是卡內基美隆大學的教員，也是 CMU 隊負責人 Red Whittaker 的同事）在比賽中上演。H1ghlander 在被 Stanley 超越前，飽受機械問題困擾。Gray Team 的參賽本身就是一個奇蹟，因為這支來自紐奧良郊區的隊伍在賽前幾個月遭遇了卡崔娜颶風。第五名完賽者是來自 Oshkosh Truck、重達 30,000 磅的 Terramax，它在第二天完成比賽。這輛巨型卡車在賽道上怠速運轉了一整夜，並在小心翼翼地駛下啤酒瓶隘口的狹窄道路時，展現出格外敏捷的性能。

國家資格賽 (NQE)

在最初的 195 個申請者中，起初有 40 支隊伍被選中參加國家資格賽 (NQE)。2005 年 8 月 23 日，在透過實地訪查選出的 40 支準決賽隊伍中又增加了三隊，使得共有 43 支隊伍進入 NQE。

國家資格賽於 9 月 27 日至 10 月 5 日在豐塔納的加州賽車場舉行。NQE 的結果被用來將 43 支隊伍篩選至 23 支，以參加 10 月 8 日的正式比賽。

NQE 的車輛表現評分標準為：(1) 完成賽道的經過時間；(2) 無碰撞成功通過的障礙物數量；(3) 成功通過的閘門數量。DARPA 並未透露這三個因素的相對重要性。DARPA 為決定總挑戰賽 (GCE) 的杆位而對車輛進行的最終排名，可能帶有部分主觀判斷。

下方顯示 2005 年 DARPA NQE 的結果，依完成的輪次與通過的閘門數由高至低排序，此資料彙編自 DARPA 公布的 NQE 結果。此排序不代表 DARPA 的隊伍表現排名。（例如，此排序未將速度作為表現的一項要素。）以綠色標示的隊伍為 DARPA 選中參加無人車沙漠挑戰賽的隊伍。

NQE 共有四輪測試。上述四個主要欄位是將各隊的測試結果從最差到最佳排序。「時間」表示完成一輪所需的分鐘數，「x」表示未完成該輪。「閘門」表示沿賽道通過的閘門數量（每輪共 50 個）。「障礙物」表示賽道上通過的障礙物數量（每輪共 5 個）。「完賽次數」表示隊伍成功完成的總輪數（共 4 輪）。「總閘門數」表示隊伍成功通過的總閘門數。隊伍從上到下依完成的輪次排序，其次再依通過的總閘門數排序。標示為「沙漠賽事參賽者」的隊伍為 DARPA 邀請參加無人車沙漠挑戰賽的隊伍。資料來源

在第一輪和第二輪測試中，只有 4 個障礙物，而第三輪和第四輪則有 5 個。上表中呈現的 NQE 結果，將各隊的每輪成績由最差到最佳從左至右排列，以利於呈現相對排名（即並非按照實際的測試順序）。獲選進入無人車沙漠挑戰賽的排名似乎取決於通過的閘門數量。除此之外，DARPA 用以篩選參賽者的標準不得而知，因為錄取與否似乎是由主裁判決定。

10 月 6 日，入選隊伍將他們的機器人運送至起點。10 月 7 日，各隊伍有一天的時間，在正式比賽前修復機器人在運輸過程中損壞的任何部分。

比賽

有關 DARPA 2005 年賽事的 Google Talk 影片可在 YouTube 上觀看

機器人要遵循的路線在比賽開始前兩小時，以一個包含 GPS 座標的電腦檔案形式提供給各隊伍，路線上每隔一段距離就有一個座標點，在困難路段的路標點則更為密集。有些隊伍使用地形圖和空中影像來手動規劃並設定精確的路徑和速度。比賽一旦開始，機器人不得與人類有任何形式的接觸。

每台機器人都在不同時間出發，並在比賽期間被「暫停」不同的時間長度；DARPA 補償了錯開的出發時間，並從每台機器人的總時間中減去暫停時間，以得出其最終官方成績。200 萬美元的獎金於 2005 年 10 月 9 日星期日頒發。

2005 年的參賽者比 2004 年成功許多；只有一輛車未能超過 2004 年表現最佳的參賽車 Sandstorm 所創下的行駛距離紀錄。比賽結束時，有 18 台機器人故障，五台機器人完成賽程。第一天，來自史丹佛大學的 Stanley，以及來自卡內基美隆大學的 H1ghlander 和 Sandstorm，在幾分鐘內相繼完賽，其中 Stanley 首先衝過終點線。Gray Team 的 Kat-5 雖然出發時間晚很多，但以相近的時間完賽。比賽暫停過夜時，還有一名參賽者 TerraMax 停留在 83 英里處的賽道上；TerraMax 在星期日獨占舞台，緩慢地轟隆駛回終點。

2005 年 DARPA 無人車挑戰賽的冠軍是 Stanley，賽道時間為 6 小時 53 分 8 秒（6:53:08），平均時速為。CMU 的 Sandstorm 以 7:04:50 的成績緊隨其後，時速為，而 H1ghlander 的成績為 7:14:00，時速為。Gray Team 的 Kat-5 以 7:30:16 的成績完賽，平均時速為。Oshkosh Truck 的 Terramax 以 12:51 的成績完賽，但因超過十小時的限制，不具備獲獎資格。

官方網站（需要 Flash 播放器插件）提供了地圖和參賽者的位置，而 TG Daily 則發布了當天賽事的即時摘要。

參賽者

DNF = 未完賽

隊伍網站

American Industrial Magic
Autonomous Vehicle Engineers (Team AVE)
Autonomous Vehicle Systems (2005年準決賽隊伍)
(2004、2005年準決賽隊伍)
Armani (連結失效，為歷史紀錄保留)
Austin Robot Technology (2005年準決賽隊伍)
Axion Racing (2004、2005年決賽隊伍)
BJB Engineering (2005年準決賽隊伍)
Blue Revolution Racing (連結失效，為歷史紀錄保留)
BYUc (2007年新隊伍)
Blue Team (2004年決賽隊伍；2005年準決賽隊伍)
CarOLO
Cornell DARPA Team (2005年決賽隊伍)
CyberRider (2004、2005年準決賽隊伍)
Desert Buckeyes (2004年參賽，2005年決賽隊伍)
FutureNowa
Grand Challenge Autonomous Race Team
Gray Team (2005年完賽者)
The Golem Group (2004、2005年決賽隊伍)
Highlander Racing
Insight Racing (2004年準決賽隊伍；2005年決賽隊伍)
KNetX
Maximum Exposure (連結失效，為歷史紀錄保留)
Mech I.Q. (連結失效，為歷史紀錄保留)
MonsterMoto JackBot (2005年決賽隊伍)
MITRE Meteorites (2005年決賽隊伍)
Oregon WAVE (2005年準決賽隊伍)
The Palos Verdes High School Road Warriors (2004年決賽隊伍；2005年準決賽隊伍)
Princeton University (2005年決賽隊伍)
The Prodigies
Red Team (2004年決賽隊伍；2005年完賽者)
Red Team Too (2005年完賽者)
ROVER SYSTEMS (2004年準決賽隊伍)
R Junk Works
Stanford Racing Team (2005年冠軍)
Sting Racing at Georgia Tech (2007年新隊伍)
SciAutonics (2004、2005年決賽隊伍)
SciAutonics II (2004年決賽隊伍)
Tartan Racing (CMU 新隊伍)
Team 1010Delta (連結失效，為歷史紀錄保留)
Team Aggie Spirit - UC Davis (連結失效，為歷史紀錄保留)
Team Arctic Tortoise (2004年準決賽隊伍)
Team Blue Revolution (連結失效，為歷史紀錄保留)
Team CajunBot (2004、2005年決賽隊伍)
Team Tormenta (2005年準決賽隊伍)
Team Cal Poly
Team Caltech (2004、2005年決賽隊伍)
Team Case (與 Team ENSCO 合併)
Team CIMAR (2004、2005年決賽隊伍)
Team Cybernet (2007年場地勘察合格)
Team ENSCO (2004、2005年決賽隊伍)
Team Go It Alone
Team Jefferson (2005年準決賽隊伍)
Team Mexico (2007年新隊伍)
Team Overbot (2004、2005年準決賽隊伍)
Team Rambo (連結失效，為歷史紀錄保留)
Team Remote-I
Team Scorpion
Team South Carolina (連結失效，為歷史紀錄保留)
Team Terramax (2004年決賽隊伍；2005年完賽者)
Team Thunderbird - UBC
Team Underdawg
Team Visionary Endeavor – Fox Valley Technical College
UCF Team Knightrider
Viva Las Vegas (連結失效，為歷史紀錄保留)
Virginia Tech Grand Challenge Team Rocky (2005年決賽隊伍)
Virginia Tech Grand Challenge Team Cliff (2004、2005年決賽隊伍)

參考資料

外部連結

官方網站

2005 年賽事結果頁面

技術

冠軍隊伍史丹佛隊所用 CART 演算法之分析
用於區分道路與周圍沙漠的 CART 原始碼

電視與影片報導

NOVA：偉大的機器人競賽
參賽者賽前影片
透過 Stanley 的雷射光束之眼看世界的 WMV 影片。
Google Video：Sebastian Thrun 關於贏得 2005 年無人車挑戰賽的演講

媒體報導

CNN.com：機器人未能完成無人車挑戰賽
《戶外機器人學期刊》，DARPA 無人車挑戰賽特刊，第 1 部
《戶外機器人學期刊》，DARPA 無人車挑戰賽特刊，第 2 部
來自資格賽與隊伍部落格的新聞
《連線》雜誌關於 DARPA 無人車挑戰賽與 Stanley 的文章。
《大眾機械》雜誌關於 DARPA 無人車挑戰賽的文章。
《大眾科學》雜誌關於 DARPA 無人車挑戰賽的文章。
《科學人》雜誌關於 DARPA 無人車挑戰賽的文章。
NOVA：偉大的機器人競賽

Category:自動駕駛賽車